/**
 * @file subscriber.cpp
 * @brief 话题订阅程序
 * @author Linfu Wei (ghowoght@qq.com)
 * @version 1.0
 * @date 2021-07-02
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2021  WHU-EIS
 * 
 */
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

/**
 * @brief 回调函数
 * @param  msg              接收到的消息
 */
void callback(std_msgs::String::ConstPtr msg){
    ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅名为"msg"的话题，最后一个参数为回调函数，当接收到新消息时会调用这个函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("msg", 10, callback);
    // 回调处理函数
    ros::spin();
}